问题

Info : STLINK V2J33S7 (API v2) VID:PID 0483:3748
Info : Target voltage: 3.354924
Warn : UNEXPECTED idcode: 0x2ba01477
Error: expected 1 of 1: 0x1ba01477
in procedure 'program'
OpenOCD init failed
shutdown command invoked

原因及解决方案

原因，使用的其实是一颗被打上了 STM32F103C8T6 丝印的国产 32 芯片，也就是山寨版芯片，需要在cfg里加入一句（加在source[findtarget/stm32f1x.cfg]前）：

set CPUTAPID 0x2ba0147

自定义 TAPID，或者也可以将 TAPID 值设置为0以禁用检测

根本原因

为什么会有这种差异呢？
其根本原因是国产32位微控制器和STM32使用了不同版本的内核。

参考《STM32F10xxx参考手册》第29章，其中第6节《ID代码和锁定机制》提到，在STM32F10x微控制器内部有多个ID编码。而在29.6.3和29.8.3小节中表明，不同的调试接口都有各自的IDCODE。这些IDCODE是由ARM定义的，而ST采用了默认值。实际上，这些IDCODE按照JEDEC-106 ID标准进行编码，可以用来识别设备信息，如基地址 0xE0042000的DBGMCU_IDCODE就用于描述芯片的设计信息如容量，版本等。

针对内核版本为ARM Cortex-M3 r1p1的STM32F1xxx，JTAG调试接口的IDCODE为0x3BA00477，而SWD调试接口的IDCODE为0x1BA01477。

然而，国产的32位微控制器许多都采用了ARM Cortex-M3 r2p0版本的内核。相应地，JTAG调试接口的IDCODE为0x0BA00477，而SWD调试接口的IDCODE为0x2BA01477。

文章 https://developer.arm.com/documentation/ka001301/latest 解释了ARM如何根据JEDEC-106 ID标准定义IDCODE，其中特别提到

Arm CoreSight components use the JEP-106 code to indicate the chip designer (and not the manufacturer) of the CoreSight component. A debugger uses the chip designer number and the part number of the component to identify the properties of the component. As a result, the chip designer cannot modify the properties of most CoreSight components, including the IDCODE register of the Serial Wire or JTAG Debug Port (SWJ-DP). The Test Access Port (TAP) must identify itself as an Arm SWJ-DP before the debugger can interact with it.

Arm CoreSight组件使用JEP-106代码来表示CoreSight组件的芯片设计者（而非制造商）。调试器使用芯片设计者编号和组件的部分号来识别组件的属性。因此，芯片设计者无法修改大多数CoreSight组件的属性，包括Serial Wire或JTAG调试端口（SWJ-DP）的IDCODE寄存器。在调试器与Test Access Port（TAP）交互之前，TAP必须先标识自身为Arm SWJ-DP。

这就解释了为什么市场上没有看到使用了r2p0版本内核，IDCODE却与r1p1相同的芯片。

值得一提的是，ST的STM32F2系列（高性能M3）正是采用了r2p0版本的M3内核，其IDCODE与使用了该版本内核的国产芯片是相同的。